Témája a trójai Aeneas mondai honfoglalása: Trójából menekülve a feldúlt hon ősi istenei számára keres és talál új hazát Itália földjén. Az Aeneis a rómaiak legendás múltjáról szól, de úgy, hogy a múlt mindig a jövőbe mutat, a későbbi századok harcait s az augustusi kor törekvéseit igazolja és magyarázza. Az Alvilágban Aeneasnak édesapja, Anchises fejti ki a Római Birodalom politikai célkitűzéseit, Róma igazságos és humánus világuralmi hivatását.
Az eposz első fele az Odüsszeiát "idézi". Az égő Trójából házi isteneivel, apjával és gyermekével menekülő Aeneas hányatott bolyongását beszéli el az első hat ének. Az eposz második része (hat ének) az Iliászhoz hasonlóan harcokról szól: az új hazáért vívott véres küzdelmek krónikája.