Szia! Ez nagyon változó, igeidőnként váltakozna a segédigék, de a múltnál nem have van hanem had.

Past Simple
Állítás: az ige második alakja
Tagadás: didn't és az ige első alakja
Kérdés: did... az ige első alakja

Past Cont.
Állítás: was/were és az ige - inges alakja
Tagadás: wasn't/weren't és az ige -inges alakja
Kérdés: was/were... és az ige -inges alakja

Past Perfect
Állítás: had és az ige harmadik alakja
Tagadás: hadn't és az ige harmadik alakja
Kérdés: had... és az ige harmadik alakja

Past Perfect Cont.
Állítás: had+been és az ige -inges alalja
Tagadás: hadn't+been és az ige -inges alakja
Kérdés: had... been és az ige -inges alakja

Megpróbálom példákkal magyarázni:

Ha a jelen időben folyamatosan csinálsz valamit, pl. "I am reading a book" (éppen ebben a pillanatban olvasok egy könyvet; ez az angolok fejében folyamatos dolog), olyankor az "am"-ből "was" lesz a múltban: "I was reading a book" (éppen akkor olvastam egy könyvet).
Persze az is ugyanez az eset, ha más csinálja, nem én: "He is reading a book" → "He was reading a book". Vagy "They are reading a book" → "They were reading a book".

Nem csak folyamatos cselekvéskor, hanem ha bármi más miatt van a jelen idejű mondatban "is" vagy "are" vagy hasonló, akkor is ugyanígy megy: "He is very clever" (ő nagyon okos) ebből az lesz, hogy "he was very clever" (nagyon okos volt). Vagy "They are young" → "They were young" (fiatalok voltak), stb.

A másik (did):
Ha nem folyamatos a cselekvés, hanem általában szól valamiről, akkor nem lesz a jelen idejű mondatban "am" vagy "is" vagy "are". Pl. "I learn English in the school" (angolt tanulok a suliban. Nem ebben a pillanatban, hanem úgy általában). Ebből múlt idő úgy lesz, hogy az igét (learn) múlt időbe rakjuk: "I learnt English in the school". Az igét simán lehetett ragozni, ezért ilyenkor nincs benne segédige, vagyis "did"!

Ha viszont jelen időben tagadunk, ahhoz már kell segédige, ami a "do": "I do not learn German in the school". Ebből múlt időben az lesz, hogy nem az igét, hanem a segédigét tesszük múltba: "I did not learn German in the school."

A harmadik (have):
Ez valójában angolban nem múlt idő, de magyarra sokszor múlt időként fordítjuk. Akkor használjuk például, ha valami befejeződött és az eredménye az érdekes: "I have finished the homework" (befejeztem a házit), ami azt a jelentést is magában hordozza, hogy kész van a házim (ezért nem múlt idő).

Ha tényleg a "have"-re gondoltál, akkor ennyi. Ha viszont a "have" múlt idejére, vagyis a "had"-re, akkor azt akkor használjuk, ha már elmúlt az a pillanat, amikor elkészült a házim és a múltban volt érdekes, hogy kész lett, nem most. "I had finished the homework". Magyarul ezt tipikusan ugyanúgy fordítjuk, mint ha "have" lett volna benne, mert magyarul nem teszünk különbéget a két dolog között, de az angoloknak mást jelent. Ezért bonyolult ez egy magyar embernek...